工業(yè)機(jī)器人安裝(工業(yè)機(jī)器人本體安裝及布線(xiàn)有哪些注意事項(xiàng)?)

1.工業(yè)機(jī)器人本體安裝及布線(xiàn)有哪些注意事項(xiàng)?

本體安裝及布線(xiàn)需要注意：

1.機(jī)器人底座及橫梁的找平，采用水平儀等儀器；

2.機(jī)器人連接固定位置的固定螺栓需要標(biāo)準(zhǔn)扭矩并且標(biāo)記防松線(xiàn)；

3.根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙以及現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況安裝，一旦出現(xiàn)異常情況比如干涉問(wèn)題，組織現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際評(píng)審，必要時(shí)做設(shè)計(jì)變更；

4.布線(xiàn)過(guò)程中對(duì)強(qiáng)電弱電線(xiàn)纜布置注意間隙，防止弱電受干擾，并且布線(xiàn)過(guò)程中注意連接線(xiàn)號(hào)，便于后期排查故障或者更換線(xiàn)纜；

5.布線(xiàn)盡可能彎曲度不要太大，并且不要混雜，要捋順，便于后期線(xiàn)纜的排查或者更換。

2.工業(yè)機(jī)器人安裝流程

爾必地工業(yè)機(jī)器人安裝流程如下：

地面板的安裝：

1、裝齒輪。裝支架，張曲軸，，放在邊上待用

2、12CM的連桿的一端穿2個(gè)鎖止塊，穿2個(gè)支架相對(duì)，裝另一端的鎖止塊。另一根一樣。

3、裝左右電機(jī)：在電機(jī)黑色尾端下面墊上大約5層5毫米寬的作業(yè)本紙質(zhì)。在固定支架內(nèi)測(cè)頂上貼一小段雙面膠，用支架固定電機(jī)。

4、安裝4個(gè)角上的支柱。 地面板的安裝。

上面板的安裝：

1、裝開(kāi)關(guān)支柱

2、裝電池盒（可以雙面膠粘貼）

3、裝上面板連桿。：一端裝1個(gè)鎖止塊，裝2個(gè)相對(duì)的支架，再裝1個(gè)鎖止塊，上螺絲，固定。 4、把電機(jī)上的電線(xiàn)穿過(guò)上面板，

5、將上下面板通過(guò)支架鏈接起來(lái)。

6、上接受控制板

7、正確鏈接開(kāi)關(guān)線(xiàn)、電源線(xiàn)、電機(jī)線(xiàn)。右邊電機(jī)的2根線(xiàn)接左邊控制器2根線(xiàn)，左邊電機(jī)2根線(xiàn)接右邊控制器2根線(xiàn)。 開(kāi)關(guān)的2根線(xiàn)分別與電源正極1根線(xiàn)連接和控制板正極連接，控制板的負(fù)極與電源負(fù)極連接。再各個(gè)連接處用絕緣膠包裹。

8、先裝前腳和后腳連接，再裝上前后連桿，再裝中足與曲軸相連。

9、上裝飾快。

10、用紅霉素眼膏涂抹齒輪。

11、裝遙控器。

3.工業(yè)機(jī)器人的注意事項(xiàng)

工業(yè)機(jī)器人操作注意事項(xiàng)！1、在操作上下料機(jī)器人之前一定要注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進(jìn)入，若電器受潮，切勿開(kāi)機(jī)，并且要檢查供電電壓是否符合，前后安全門(mén)開(kāi)關(guān)是否正常。

2、驗(yàn)證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)方向是否一致，然后打開(kāi)電源。3、在工業(yè)機(jī)器人需要拆除的時(shí)候，其中對(duì)關(guān)掉射出機(jī)電源；關(guān)掉機(jī)械手電源；關(guān)掉機(jī)械手氣壓源。

4、泄除空壓。放松引拔氣缸固定板固定螺絲，并移動(dòng)手臂，移動(dòng)緩沖器座，使其靠近手臂。

5、旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動(dòng)。將旋轉(zhuǎn)安全螺絲鎖好，使機(jī)械手不能旋轉(zhuǎn)等。

這些細(xì)節(jié)方面的問(wèn)題都應(yīng)該注意工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），機(jī)械手控制器系統(tǒng)也跟著向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修，達(dá)到虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。

4.工業(yè)機(jī)器人維修有哪些需要特別注意的事項(xiàng)

一、掌握安全理念 “軌跡交叉論”認(rèn)為，在一個(gè)系統(tǒng)中，人的不安全行為和物的不安全狀態(tài)的形成過(guò)程中，一旦發(fā)生時(shí)間和空間的運(yùn)動(dòng)軌跡交叉，就會(huì)造成事故。

所以，我們?cè)诮o機(jī)器人“治病”時(shí)，一方面要熟悉機(jī)器人的安全設(shè)備，另一方面要遵守機(jī)器人安全操作流程，禁止出現(xiàn)“三違”行為。二、熟悉安全設(shè)備 如果操作不當(dāng)，機(jī)器人就可能引發(fā)很?chē)?yán)重的安全事故，為此誕生了許多安全設(shè)備，以進(jìn)一步降低發(fā)生事故的概率和降低事故危害。

以某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人為例，簡(jiǎn)單介紹下機(jī)器人的安全設(shè)備。（一）急停設(shè)備 機(jī)器人有以下急停設(shè)備：1.示教盒急停按鈕；2.控制柜急停按鈕（斷開(kāi)伺服電源）。

當(dāng)急停按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)行；外部急停輸入信號(hào)來(lái)自外圍設(shè)備（如安全光柵、安全柵欄、安全門(mén)）；信號(hào)接線(xiàn)端在機(jī)器人控制柜內(nèi)。（二）模式選擇開(kāi)關(guān) 模式選擇開(kāi)關(guān)安裝在機(jī)器人的示教盒上，維修人員能通過(guò)這個(gè)開(kāi)關(guān)來(lái)選擇一種運(yùn)行模式。

通過(guò)模式選擇開(kāi)關(guān)選擇運(yùn)行模式時(shí)，相應(yīng)的信息會(huì)顯示在示教盒（TP）的液晶顯示屏（LCD）上。運(yùn)行模式1.操作界面有效；2.能通過(guò)示教盒的啟動(dòng)按鈕來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人程序；3.安全柵欄信號(hào)有效；4.機(jī)器人能以制定的速度運(yùn)行。

示教模式1.程序只能通過(guò)示教盒（TP）來(lái)激活；2.機(jī)器人運(yùn)行速度不超過(guò)250mm/s;3.安全柵欄信號(hào)有效。（三）安全設(shè)備1.安全柵欄（固定的防護(hù)裝置）；2.安全門(mén)（帶互鎖裝置），安全插銷(xiāo)和插槽；3.其他保護(hù)設(shè)備。

這些安全裝置必須符合國(guó)家相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)。安全柵欄1.柵欄必須能夠抵擋可預(yù)見(jiàn)的操作及周?chē)鷽_擊；2.柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，并且它本身不是引起危險(xiǎn)的根源；3.柵欄防止人們通過(guò)“打開(kāi)互鎖設(shè)備”以外的其他方式，進(jìn)入機(jī)器人的保護(hù)區(qū)域內(nèi)（即非安全區(qū)域）；4.柵欄是永久固定在一個(gè)地方的，只有借助工具才能使其移動(dòng)；5.柵欄要盡可能地不妨礙生產(chǎn)過(guò)程；6.柵欄應(yīng)該安置在距離機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍足夠遠(yuǎn)的地方；7.柵欄要接地以防止發(fā)生意外的觸電事故。

安全門(mén)和安全插銷(xiāo)1.除非安全門(mén)關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行；2.全門(mén)關(guān)閉前，不能重新啟動(dòng)機(jī)器人在線(xiàn)運(yùn)行，這是操作人員必須要考慮的；3.安全門(mén)利用安全插銷(xiāo)和安全插槽來(lái)固定，必須選擇合適尺寸；4.安全門(mén)必須在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)（帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置），或者是在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)打開(kāi)安全門(mén)就能發(fā)送停止或急停命令（互鎖的防護(hù)裝置）。注意：要確保用來(lái)防止危險(xiǎn)（如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)行等）的互鎖裝置，不能成為產(chǎn)生新的危險(xiǎn)來(lái)源（如危險(xiǎn)物掉落到工作區(qū)域）。

三、相關(guān)注意事項(xiàng) 我們維修人員在給機(jī)器人維修時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到“修不好”、“沒(méi)有維修價(jià)值”的情況，只能進(jìn)行更換部件操作了。那么更換部件又有哪些需要注意事項(xiàng)呢？（一）更換前需要注意以下事項(xiàng) 在操作機(jī)器人前，檢查控制柜的前門(mén)急停按鈕被按下時(shí)，伺服電源燈是否為關(guān)閉狀態(tài)。

在緊急情況下若不能使機(jī)器人停止，會(huì)引起人員受傷或設(shè)備損壞。在機(jī)器人的活動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行示教操作時(shí)，請(qǐng)注意以下事項(xiàng)：1.保持從正面觀(guān)看機(jī)器人；2.嚴(yán)格遵守操作步驟；3.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場(chǎng)所；4.由于誤操作所引起的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)傷亡事故；如有問(wèn)題，請(qǐng)立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按鈕；5.進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前，要檢查機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常，檢查外部電纜遮蓋物有無(wú)破損。

如有異常，則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施；6.示教盒用完后須放回原位。如不慎將示教盒放在機(jī)器人、夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，示教盒可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。

（二）更換控制柜部件時(shí)需要注意1.務(wù)必在斷開(kāi)電源后，再打開(kāi)控制柜的門(mén)，否則有觸電危險(xiǎn)；2.切斷電源5分鐘后再更換伺服單元、開(kāi)關(guān)電源盒單元、系統(tǒng)I/O單元、接觸器等元件，在這期間請(qǐng)不要觸摸接線(xiàn)端子，否則有觸電危險(xiǎn)；3.維修中，在總電源（閘刀開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)等）控制柜及有關(guān)控制箱處貼上“禁止通電”、“禁止合上電源”等警告牌；4.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有燙傷的危險(xiǎn)；5.維修結(jié)束后，請(qǐng)不要將工具遺留在控制柜內(nèi)，確認(rèn)控制柜的門(mén)是否關(guān)好。（三）更換伺服時(shí)需要注意1.更換伺服單元，務(wù)必要在切斷電源5分鐘后進(jìn)行；2.在這期間，請(qǐng)不要觸摸接線(xiàn)端子，否則有觸電的危險(xiǎn)。

（四）更換系統(tǒng)主機(jī)單元時(shí)需要注意 更換系統(tǒng)主機(jī)單元，務(wù)必要切斷電源，否則有觸電危險(xiǎn)。（五）更換接觸器等元件時(shí)需要注意 更換接觸器等電氣元件一定要切斷外部電源，務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人控制柜沒(méi)有電源接入。

（六）更換電池時(shí)需要注意1.舊電池應(yīng)妥善處理，以免造成污染；2.電池每2年更換一次，電池更換后確認(rèn)零點(diǎn)位置是否正確。