變結(jié)構(gòu)控制方法(控制方法主要有哪幾種)
1.控制方法主要有哪幾種
管理學的研究方法有：
1、案例分析法。理論聯(lián)系實際，通過解剖案例來發(fā)現(xiàn)規(guī)律。特點是簡單易操作。
2、實地調(diào)查法、或田野調(diào)查法。到現(xiàn)場進行訪談、觀察等。特點是容易發(fā)現(xiàn)新問題。
3、問卷調(diào)查與統(tǒng)計分析法。通過發(fā)放問卷，進行統(tǒng)計分析以發(fā)現(xiàn)規(guī)律。特點是可以彌補案例分析和實地調(diào)查的偏頗性，樣本越大，普適意義越強。
4、數(shù)學建模法。如利用博弈論、結(jié)構(gòu)方程模型、系統(tǒng)動力學等方法進行計算、推理、模擬等。特點是便于發(fā)現(xiàn)管理中的各種關(guān)系和機理。
2.變頻器有哪幾種控制方式
變頻器中常用的控制方式
一·非機智能控制
1·V/F控制方式 V/f控制變頻器結(jié)構(gòu)非常簡單，但是這種變頻器采用開環(huán)控制方式，不能達到較高的控制性能，而且，在低頻時，必須進行轉(zhuǎn)矩補償，以改變低頻轉(zhuǎn)矩特性。
2.轉(zhuǎn)差頻率控制 轉(zhuǎn)差頻率控制是一種直接控制轉(zhuǎn)矩的控制方式，它是在V/f控制的基礎(chǔ)上，按照知道異步電動機的實際轉(zhuǎn)速對應(yīng)的電源頻率，并根據(jù)希望得到的轉(zhuǎn)矩來調(diào)節(jié)變頻器的輸出頻率，就可以使電動機具有對應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。這種控制方式，在控制系統(tǒng)中需要安裝速度傳感器，有時還加有電流反饋，對頻率和電流進行控制，因此，這是一種閉環(huán)控制方式，可以使變頻器具有良好的穩(wěn)定性，并對急速的加減速和負載變動有良好的響應(yīng)特性。
3·矢量控制 矢量控制是通過矢量坐標電路控制電動機定子電流的大小和相位，以達到對電動機在d、q、0坐標軸系中的勵磁電流和轉(zhuǎn)矩電流分別進行控制，進而達到控制電動機轉(zhuǎn)矩的目的。通過控制各矢量的作用順序和時間以及零矢量的作用時間，又可以形成各種PWM波，達到各種不同的控制目的。例如形成開關(guān)次數(shù)最少的PWM波以減少開關(guān)損耗。目前在變頻器中實際應(yīng)用的矢量控制方式主要有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式和無速度傳感器的矢量控制方式兩種。
4.直接轉(zhuǎn)矩控制 直接轉(zhuǎn)矩控制是利用空間矢量坐標的概念，在定子坐標系下分析交流電動機的數(shù)學模型，控制電動機的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，通過檢測定子電阻來達到觀測定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復(fù)雜的變換計算，系統(tǒng)直觀、簡潔，計算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。
5.最優(yōu)控制 最優(yōu)控制在實際中的應(yīng)用根據(jù)要求的不同而有所不同，可以根據(jù)最優(yōu)控制的理論對某一個控制要求進行個別參數(shù)的最優(yōu)化。例如在高壓變頻器的控制應(yīng)用中，就成功的采用了時間分段控制和相位平移控制兩種策略，以實現(xiàn)一定條件下的電壓最優(yōu)波形。
6.其他非智能控制方式 在實際應(yīng)用中，還有一些非智能控制方式在變頻器的控制中得以實現(xiàn)，例如自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、差頻控制、環(huán)流控制、頻率控制等。
二·智能控制方式 智能控制方式主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)、學習控制等。在變頻器的控制中采用智能控制方式在具體應(yīng)用中有一些成功的范例。
3.變結(jié)構(gòu)控制與魯棒控制對于系統(tǒng)模型和不確定性有哪些異同
遼寧石油化工大學碩士學位論文I滑模預(yù)測控制算法及應(yīng)用研究摘要滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種非線性控制方法，對系統(tǒng)的參數(shù)變化和擾動具有完全的自適應(yīng)性。
尤其對于模型不確定的系統(tǒng)，具有較好的穩(wěn)定性和魯棒性。然而，滑?？刂圃谇袚Q面上存在著“抖振”。
近年來，為了改進滑模變結(jié)構(gòu)控制的缺點，使其能夠更多地應(yīng)用于實際生產(chǎn)中，越來越多的學者將滑模變結(jié)構(gòu)控制理論與其他控制理論相結(jié)合。主動型磁懸浮軸承是一個典型的機電一體化系統(tǒng)，其本質(zhì)是強烈的非線性。
磁軸承系統(tǒng)往往被應(yīng)用于嘈雜的工業(yè)環(huán)境中，外界對系統(tǒng)的干擾很多，不確定性很大。因此，合理的設(shè)計控制器對磁懸浮軸承來說變的十分重要。
本文針對離散變結(jié)構(gòu)控制理論研究的現(xiàn)狀，將預(yù)測控制的思想引入到離散變結(jié)構(gòu)中，并以主動型磁懸浮軸承系統(tǒng)為控制對象，著重研究了以下內(nèi)容：首先，針對傳統(tǒng)離散變結(jié)構(gòu)趨近律控制方法具有抖振嚴重的缺陷，提出了一種新的離散趨近律，證明了該趨近律的收斂性。通過仿真表明了該趨近律對于確定性系統(tǒng)具有強抖振消弱能力和魯棒性。
對于不確定性離散系統(tǒng)，引入了干擾觀測器與本文提出的趨近律相結(jié)合設(shè)計變結(jié)構(gòu)控制器，證明了該控制器是穩(wěn)定的，仿真驗證了該控制器具有良好的控制性能，能有效地抑制不確定因素帶來的抖振。其次，為了提高控制器的快速跟蹤性能和抗擾性能，消除不確定因素的影響，本文將預(yù)測控制的思想引入到滑模變結(jié)構(gòu)中，給出了滑模預(yù)測控制器的設(shè)計方法，并對其參考軌跡進行了改進，通過仿真驗證了該方案可以有效減弱抖動對系統(tǒng)的不利影響，同時對系統(tǒng)參數(shù)變化和阻力擾動具有很強的魯棒性。
遼寧石油化工大學碩士學位論文II最后，分析了磁軸承系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理，在平衡點附近建立了單自由度轉(zhuǎn)子的傳遞函數(shù)模型。運用本文給出的控制算法對系統(tǒng)模型進行仿真實驗，仿真結(jié)果表明該方法具有快速精確的跟蹤性能，實現(xiàn)了對磁懸浮軸承的穩(wěn)定控制。
關(guān)鍵詞：離散變結(jié)構(gòu)，滑模預(yù)測控制，抖振抑制，趨近律設(shè)計，主動型磁懸浮軸承妖孽只是一人笑一級（20）百度特權(quán)個人中心私信（0）下載客戶端百度首頁新聞網(wǎng)頁貼吧知道音樂圖片視頻地圖百科文庫首頁分類教育文庫個人認證機構(gòu)專區(qū)會議中心開放平臺我的文庫百度文庫教育專區(qū)高等教育工學上傳文檔文檔貢獻者woshinigulasi貢獻于2012-05-02相關(guān)文檔推薦一種基于滑模的廣義預(yù)測。暫無評價5頁￥2.00第02章 滑模變結(jié)構(gòu)控制基。
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滑模預(yù)測控制（8人評價）280人閱讀21次下載舉報文檔遼寧石油化工大學碩士學位論文17其中T為采樣時間。由上式可知：，）（1ksTqTpε??=。）
（）1(ksksp+==針對上式，分以下三種情況進行討論：（1）.當時，有qTTks?>2）（ε，即：，（2.27）TqTTqTpεε）2(1???>1?>p則有，，是遞減的。1p)()1(ksks>+)(ks(3).當時，有qTTks?=2）（ε，即：，（2.29）TqTTqTpεε）2(1???=1?=p則有，，進入振蕩狀態(tài)。
1=p)()1(ksks=+)(ks由上述分析可知，遞減的充分條件為：，在滑模運動過程中，)（ksqTTks?>2）（ε的值總是無限趨近于，而一旦有，系統(tǒng)即進入等幅振）（ksqTT?2εqTTks?=2）（ε蕩的穩(wěn)定狀態(tài)。對于任意初始值，當時，有，因0）0（≠s∞→kqTTks?→2）（ε此，當時，滑模運動的穩(wěn)態(tài)振蕩幅度為：，可見，的值∞→kqTTh?=2ε）（ks完全由，，的值決定，只有當趨近于零時，才可能有趨于零，即εqTTε）（ks系統(tǒng)運動最終趨于原點。
但由于是常數(shù)，從理論上講不能為零，系統(tǒng)Tε）（ks遼寧石油化工大學碩士學位論文18運動永遠無法趨于原點。并且如果比較小，就需很長的時間到達切換面，影ε響了系統(tǒng)的快速性。
為解決指數(shù)趨近律的問題，這里將冪次趨近律和指數(shù)趨近律相結(jié)合，給出如下改進的冪指數(shù)趨近律：，（2.30）))(sgn()()()1()1(ksksTksqTksαβ??=+10α>>其中，由趨近律（2.30）設(shè)計變結(jié)構(gòu)控制器得：（2.31）)))(sgn()()()1()(()()(1ksksTksqTkCGxCLkuαβ??+?=?定理2.1對于確定性離散系統(tǒng)，利用改進的冪指數(shù)趨近律設(shè)計的變結(jié)構(gòu)控制律，可保證所得閉環(huán)系統(tǒng)運動最終收斂于原點。證明：由式（2.30）有））（sgn()()()1()1(ksksTksqTksαβ??=+)（）（））（）（）1((kpsksksksTqT=??=αβ，只有當，即時，才是收斂)（）（）1(ksksTqTpαβ??=12)（)（βα）（ks的。
當時，有，系統(tǒng)呈等幅振蕩狀態(tài)。但與指qTTksks?=2）（)（βα）（）1(ksks?=+數(shù)趨近律（2.19）不同的是，這里不是常數(shù)，而是一個時變的變量。
αβε）（ks=隨著，切換區(qū)的厚度也在不斷變薄，從而在原點附近形成一個近似扇0）（→ks形的切換區(qū)，這就使得趨近律（2.30）可以保證系統(tǒng)運動最終到達原點。這里合適的選取β的值，可保證系統(tǒng)快速穩(wěn)定趨近于原點。
為了進一步減少。
4.什么是 自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
自70年代異步電動機矢量變換控制方法提出，至今已獲得了迅猛的發(fā)展。這種理論的主要思想是將異步電動機模擬成直流機，通過坐標變換的方法，分別控制勵磁電流分量與轉(zhuǎn)矩電流分量，從而獲得與直流電動機一樣良好的動態(tài)調(diào)速特性。這種控制方法現(xiàn)已較成熟，已經(jīng)產(chǎn)品化，且產(chǎn)品質(zhì)量較穩(wěn)定。因為這種方法采用了坐標變換，所以對控制器的運算速度、處理能力等性能要求較高。近年來，圍繞著矢量變換控制的缺陷，如系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、非線性和電機參數(shù)變化影響系統(tǒng)性能等等問題，國內(nèi)、外學者進行了大量的研究。
1985年，德國的Depenbrock教授提出一種新的控制方法，即異步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)。它就是上述研究的結(jié)果。它不需要坐標變換，也不需要依賴轉(zhuǎn)子數(shù)學模型，理論上非常誘人。實驗室條件下也已做出性能指標相當高的樣機。只是還有些問題未解決，如低速時轉(zhuǎn)矩觀測器和轉(zhuǎn)速波動等，未能產(chǎn)品化?，F(xiàn)在市面上自稱實現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩直接控制的系統(tǒng)，大多都是或者采用了將磁鏈定向與直接轉(zhuǎn)矩控制相結(jié)合的方法，低速時采用磁鏈定向矢量變換控制，高速時采用直接轉(zhuǎn)矩控制?；蛘咄瑫r觀測轉(zhuǎn)子磁鏈，作為直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的校正。一來這種方法平穩(wěn)切換的時機較難確定，目前德國大學的博士正在研究這個問題；二來如果低速時采用磁鏈定向矢量控制，或采用觀測轉(zhuǎn)子磁鏈的方法，還是要依賴轉(zhuǎn)子參數(shù)。也就是說只要有轉(zhuǎn)子磁鏈的成分在里面，就還是對轉(zhuǎn)子參數(shù)較敏感。無法體現(xiàn)直接轉(zhuǎn)矩控制的優(yōu)勢?？磥?，完全的轉(zhuǎn)矩直接控制離產(chǎn)品化還有一段距離。
除此之外，基于現(xiàn)代控制理論的滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)、采用微分幾何理論的非線性解耦控制、模型參考自適應(yīng)控制等等方法的引入，使系統(tǒng)性能得到了改善。但這些理論仍然建立在對象精確的數(shù)學模型基礎(chǔ)上，有的需要大量的傳感器、觀察器，因而結(jié)構(gòu)復(fù)雜，有的仍無法擺脫非線性和電機參數(shù)變化的影響，因而需進一步探討解決上述問題的途徑
5.控制職能有哪些具體的控制方法
管理的基本職能
管理的職能是管理過程中各項活動的基本功能，又稱管理的要素，是管理原則、管理方法的具體體現(xiàn)。管理職能的劃分有許多學派，國外普遍將管理職能分為五項：計劃、組織、人員管理、指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)、控制。
（一）計劃
計劃是為實現(xiàn)組織既定目標而對未來的行動進行規(guī)劃和安排的工作過程。在具體內(nèi)容上，它包括組織目標的選擇和確立，實現(xiàn)組織目標方法的確定和抉擇，計劃原則的確立，計劃的編制，以及計劃的實施。計劃是全部管理職能中最基本的職能，也是實施其他管理職能的條件。計劃是一項科學性極強的管理活動。
（二）組織
為實現(xiàn)管理目標和計劃，就必須設(shè)計和維持一種職務(wù)結(jié)構(gòu)，在這一結(jié)構(gòu)里，把為達到目標所必需的各種業(yè)務(wù)活動進行組合分類，把管理每一類業(yè)務(wù)活動所必需的職權(quán)授予主管這類工作的人員，并規(guī)定上下左右的協(xié)調(diào)關(guān)系，為有效實現(xiàn)目標，還必須不斷對這個結(jié)構(gòu)進行調(diào)整，這一過程即為組織。組織為管理工作提供了結(jié)構(gòu)保證，它是進行人員管理、指導(dǎo)和領(lǐng)導(dǎo)、控制的前提。
（三）人員管理
人員管理是對各種人員進行恰當而有效的選擇、培訓(xùn)、以及考評，其目的是為了配備合適的人員去充實組織機構(gòu)規(guī)定的各項職務(wù)，以保證組織活動的正常進行，進而實現(xiàn)組織既定目標。人員配備與管理的其他四個職能——計劃、組織、指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)、以及控制，都有著密切的關(guān)系，直接影響到組織目標能否實現(xiàn)。
（四）指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)
指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)就是對組織內(nèi)每名成員和全體成員的行為進行引導(dǎo)和施加影響的活動過程，其目的在于使個體和群體能夠自覺自愿而有信心地為實現(xiàn)組織既定目標而努力。指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)所涉及的是主管人員與下屬之間的相互關(guān)系。指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)是一種行為活動，目前已形成了專門的領(lǐng)導(dǎo)科學，成為管理科學的一個新分支。
（五）控制
控制是按既定目標和標準對組織的活動進行監(jiān)督、檢查，發(fā)現(xiàn)偏差，采取糾正措施，使工作能按原定計劃進行，或適當調(diào)整計劃以達預(yù)期目的?？刂乒ぷ魇且粋€延續(xù)不斷的、反復(fù)發(fā)生的過程，其目的在于保證組織實際的活動及其成果同預(yù)期目標相一致。
管理職能循序完成，并形成周而復(fù)始的循環(huán)往復(fù)，這就是管理的基本過程，其中每項職能之間是相互聯(lián)系、相互影響的，以構(gòu)成統(tǒng)一的有機整體。
管理的一般職能源于管理的性質(zhì)——二重性，即合理組織生產(chǎn)力和維護生產(chǎn)關(guān)系的職能。
6.為實現(xiàn)控制系統(tǒng)的目的,控制系統(tǒng)的策略和結(jié)構(gòu)有哪些
反饋控制很難縟到理想的效果。于是，從80年代起，人們又將自適應(yīng)控制策略引入柔性結(jié)構(gòu)的主動振動控制。
自適應(yīng)控制策略[10l：這種方法對系統(tǒng)參數(shù)的變化具有較好的自適應(yīng)性。常規(guī)的自適應(yīng)控制有自校正和模型參考自適應(yīng)。為了在干擾可測的情況下更好地消除振動，又發(fā)展了前饋自適應(yīng)控制策略。自適應(yīng)控制策略往往需要對受控結(jié)構(gòu)的參數(shù)進行辨識。增加辨識系統(tǒng)，在實時控制時，結(jié)構(gòu)上仍然比較復(fù)雜。為此有必要吸收自適應(yīng)的思想，尋求更為簡潔、明快的自適應(yīng)控制策略。
魯棒控制策略：所謂魯棒控制就是通過選擇適當?shù)目刂破鹘Y(jié)構(gòu)和控制律，使得受控系統(tǒng)的性能對自身模型的不確定性及外部干擾不敏感。目前，應(yīng)用最多的有滑模變結(jié)構(gòu)控制和Hoo控制?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制通過控制作用先使得系統(tǒng)進入滑模狀態(tài)，而滑模面是預(yù)先根據(jù)控制指標的要求設(shè)計的，只要滿足不變性條件，系統(tǒng)對外界的擾動就具有很強的魯律性，現(xiàn)已廣泛地應(yīng)用于機器人、飛機、衛(wèi)星的控制系統(tǒng)。應(yīng)注意的是這種方法由于實現(xiàn)系統(tǒng)中存在遲延，在切換過程中會產(chǎn)生抖動。Hoo控制是新發(fā)展起來的一種魯棒控制理論，從理論上講，它可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的條件下，使得控制作用對外部擾動具有相當大的穩(wěn)定裕度。這種方法目前在轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的主動振動控制中獲得了廣泛的應(yīng)用，但這種方法的弱點是其理論和實踐上比較復(fù)雜，必須根據(jù)實際對象予以簡化和改進才行。
7.電機常用的控制方式
三相異步電動機的主要啟動方式有。
星三角啟動、自藕降壓啟動、軟啟動器啟動、變頻啟動，四種啟動器從投資上的成本是依次增高，但現(xiàn)行用在大功率電機的啟動控制主要采用自藕降壓啟動、軟啟動器啟動。自藕降壓啟動要用多個大功率接觸器，而且動力電纜接線麻煩、控制回路線路也比軟啟動多。軟啟動采用大功率IGBT功率元件，本身帶有各種電機保護功能：如：欠壓、缺相、相序、過載等保護，主回路、控制回路的聯(lián)線簡單，所用的元器件少，投資成本和自藕降壓啟動相差不是很大，因而，現(xiàn)用于大功率電機啟動多采用軟啟動。
8.滑模變結(jié)構(gòu)的設(shè)計步驟：
在系統(tǒng)控制過程中，控制器根據(jù)系統(tǒng)當時狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預(yù)定的“ 滑動模態(tài) ” 的狀態(tài)軌跡運動。變結(jié)構(gòu)是通過切換函數(shù)實現(xiàn)的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動模態(tài)區(qū)，故變結(jié)構(gòu)控制又常被稱為滑動模態(tài)控制。設(shè)計變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)基本可分為兩步[ 2 ]:
(1)確定切換函數(shù) S (x) 即開關(guān)面，使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質(zhì)，開關(guān)面代表了系統(tǒng)的理想動態(tài)特性。
(2)設(shè)計滑模控制器 設(shè)計滑?？刂破鳎沟竭_條件得到滿足，從而使趨近運動 （非滑動模態(tài)）于有限時間到達開關(guān)面，并且在趨近的過程中快速、抖振小。
9.滑模變結(jié)構(gòu)的簡介
滑模變結(jié)構(gòu)控制作為一種特殊的魯棒控制方法，在解決不確定非線性系統(tǒng)的控制問題上顯示出了巨大的生命力。
變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的特征是具有一套反饋控制律和一個決策規(guī)則，該決策規(guī)則就是所謂的切換函數(shù)，將其作為輸入來衡量當前系統(tǒng)的運動狀態(tài)，并決定在該瞬間系統(tǒng)所應(yīng)采取的反饋控制律，結(jié)果形成了變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。該變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由若干個子系統(tǒng)連接而成，每個子系統(tǒng)有其固定的控制結(jié)構(gòu)且僅在特定的區(qū)域內(nèi)起作用。引進這種變結(jié)構(gòu)特性的優(yōu)勢之一是系統(tǒng)具有每一個結(jié)構(gòu)有用的特性，并可進一步使系統(tǒng)具有單獨每個結(jié)構(gòu)都沒有的新的特性，這種新的特性即是變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的滑動模態(tài)?；瑒幽B(tài)的存在，使得系統(tǒng)在滑動模態(tài)下不僅保持對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不確定性、參數(shù)不確定性以及外界干擾等不確定性因素的魯棒性，而且可以獲得較為滿意的動態(tài)性能。迄今為止，變結(jié)構(gòu)控制理論已經(jīng)歷了50年的發(fā)展歷程，形成了自己的體系，成為自動控制系統(tǒng)中一種一般的設(shè)計方法。它適用的控制任務(wù)有鎮(zhèn)定與運動跟蹤等。
